既存の歩行補助具3タイプを利用した歩行と正常歩行との比較実験を行った結果、PTB短下肢装具が他のものより優れていることが明らかとなった。さらに動作解析や筋負担等の解析結果から接地部の働きを改善したPTB改良モデルを提案した。検証実験より提案モデルは機能的にも主観評価的にも歩行改善が認められた。